Scaldare il latte, con le bacche di vaniglia aperte in due e la rapatura del limone, sino a raggiungere il bollore, spegnere subito e lasciar riposare per 15 minuti mescolando di tanto in tanto. Sbucciare le pesche, dividerle a metà, scavare con moderazione per aumentare di un po' la cavità lasciata dall'osso, conservare la polpa tolta e frullarla. Sbattere i tuorli con lo zucchero sino a quando diventano chiari e cominciano a fare le bolle, aggiungere la polpa di pesca frullata, amalgamare con cura e poi aggiungere la farina e il latte a filo, con un frustino mescolare con cura, mettere sul fuoco e continuare a mescolare sino a raggiungere il bollore, abbassare al minimo il fuoco e cuocere la crema per 6 minuti. Sbriociolare gli amaretti, conservandone 12 per la decorazione finale. Imburrare degli stampini mono porzione oppure una teglia grande, coprire il fondo con gli amaretti sbriciolati, disporre le pesche e coprire con la crema, infornare a 180° per mezz'ora o 40 minuti. Sfornare decorare ogni mezza pesca con un amaretto, lasciar raffreddare e servire a temperatura ambiente.